伺服電機如何選擇脈衝、模擬量、通訊三種控製方式

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伺服電機轉（zhuǎn）矩控製：

       轉矩控製方式（shì）是通過（guò）外部模擬量的（de）輸入或直接（jiē）的地（dì）址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對（duì）應5Nm的話，當外（wài）部模擬量設定為5V時電機軸（zhóu）輸出（chū）為2.5Nm。如（rú）果電機軸負（fù）載低於2.5Nm時電機正（zhèng）轉，外部負載等於（yú）2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反（fǎn）轉(通常在有重力負載情況下（xià）產生)。可以（yǐ）通過即時的改變模擬量（liàng）的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方（fāng）式改變對應的地址的數值來實（shí）現。

       主要應用在對材質受力有嚴格要求的纏繞和放（fàng）卷裝置中（zhōng），例（lì）如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力（lì）不會隨著纏（chán）繞半（bàn）徑（jìng）的變化而改（gǎi）變。

伺服電機位置控製：

       位置控製模式一般是通過外部輸入的脈衝的頻率來確定（dìng）轉動速度的大小（xiǎo），通過脈（mò）衝的個數（shù）來確定轉動的角度（dù），也有些伺（sì）服可以（yǐ）通（tōng）過通訊方式直接對速度和位移（yí）進行賦值。由於位置模式可以（yǐ）對速度和位置都有很嚴（yán）格的控製，所以（yǐ）一般應用於定位裝置，數控機床、印刷機（jī）械等等。

伺服電（diàn）機速度模式：

       通過模擬量或脈衝頻（pín）率的輸入都可以（yǐ）進（jìn）行轉動速度的控製，在有上位控製裝置的外環PID控製時速度模（mó）式也可以進行定位（wèi），但必須把電機的位置信（xìn）號或直接負載的位置信號給上位機反饋以做運算用。位置模式也支持直接負（fù）載外環檢（jiǎn）測位置信號，此時的電（diàn）機軸端的（de）編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接（jiē）的最終負載端的檢測（cè）裝置來（lái）提供了，這樣的優點在於（yú）可以（yǐ）減少中（zhōng）間傳動過（guò）程中的誤差，增加了整個係統的定位精度（dù）。

談談三環：

       伺服（fú）一般為三個環（huán）控製，所謂三環就是3個（gè）閉環負反饋PID調（diào）節係統。

       最內的PID環就是電流環（huán），此環完全在伺（sì）服驅動器內（nèi）部（bù）進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行（háng）PID調節，從（cóng）而達到輸（shū）出電（diàn）流盡量接近等於設定電流（liú），電流環就（jiù）是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

       第2環是速度環，通過檢測的電（diàn）機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就（jiù）是（shì）電（diàn）流環的設定，所以速度環控製（zhì）時就包含了速度環和電流環，換句話說任（rèn）何模式都必須（xū）使用電流環，電流環是控製的根本，在速度和（hé）位置控製的同時係（xì）統實際也在進行電流（轉矩）的控製（zhì）以達到對速度和位置的相應控製。

       第3環是位置環，它是最外環，可以在驅動（dòng）器和電機編碼器間構建也可以在外部控製器和電機編碼（mǎ）器或最終負載間構（gòu）建要根據實際情況來定。由於位置控製（zhì）環（huán）內部輸出就是速度環的設（shè）定，位置控製模式下（xià）係統進（jìn）行了所有3個環的運算，此時的係統運算量最大，動態響應速度也最慢。