2022年客戶常問問題係列之 LXM26/28係（xì）列（liè）伺服 經（jīng）典問（wèn）題20問（上）

LXM26係列伺服支持PTI控製，Modbus控製（zhì），模擬（nǐ）量控製，以及端（duān）子控製。

LXM28係列伺服在LXM26係列伺服的基礎上增加了CANopen，Ethercat以及（jí）Sercos控製，LXM28E和S係（xì）列（liè）伺服不（bú）支持PTI控製，模擬量和端子控製。

LXM26係（xì）列伺服支持脈衝模式PT,內部（bù）任務模式（shì）PS，速度模式V，轉矩模式T，內部速度模式VZ，內部轉矩模式TZ以及雙模式切換

LXM28A係列（liè）伺服除支持上述（shù）運行（háng）模式外，還支持CANopen運行模式，其中CANopen運行模式（shì）包含以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺（sì）服隻（zhī）支持Ethercat運（yùn）行模式，其中包含以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係列伺服隻支持Sercos3運（yùn）行（háng）模式，其中包含以下子模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用模擬量或脈衝控製LXM26/28係列伺服時，有時候會發現使（shǐ）能之後，未給任何命令，伺服會緩慢運動，此現象稱為零點漂移，處理零點漂移（yí）有（yǒu）兩種方法：

1. PT模式時，將脈衝方式從脈衝/方向改為（wéi）CW/CCW模式

2.設置零漂抑製，設定P1-38參數略大於（yú）緩慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中找一個未使用的點（diǎn），將其設置為5(ZCLAMP)，重啟之（zhī）後即（jí）可抑（yì）製零漂。

LXM26/LXM28A係列伺服PT模式電子齒輪（lún）比設置參數為P1-44和P1-45，計算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認（rèn）參數為例，1280000/128*10=100000，表示PLC給100000個（gè）脈（mò）衝（chōng）伺服運行一圈，速度為1轉每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E係列伺（sì）服使用通訊模式控製時無法通過麵板修改電子齒輪比，必須通過通訊配置修改CANopen索引6091和6092的值來修改（LXM28E的Ehercat是基於CANopen協議，所以也可以參考CANopen索引（yǐn）地址），具體算法如下：

分辨（biàn）率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅動器在PT模式下，回零模式取決於PLC，伺服作為執行元件執行PLC發出的（de）回零邏輯，以TM241為例，支持以下回零模式：

具體回（huí）零時序邏輯如（rú）下：

0：位置——在（zài）位置設置情況下，當前位置設置為指定的位置值。不（bú）執行任（rèn）何移（yí）動。

1：長（zhǎng）參考

10：長參考（kǎo）和索引

20：短參考反（fǎn）向

21：短參考無反向

30：短參考和索引（yǐn）在外

31：短參考和索引在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個RJ45連接器。下表描述了連接器的觸點：

LXM26/28係列伺服可以使用麵板或SoMove軟（ruǎn）件進行自整定，可以（yǐ）支持輕鬆自（zì）整定，舒適自整（zhěng）定和手動整定參數

·輕鬆整定：無需使用者參與的自動整（zhěng）定。在大（dà）多數的應用場合，輕鬆（sōng）調（diào）整都可以提供良好的和動態的結果。

·舒適整定：自動整定在用戶的支持下執行。您可以選擇優化標準並（bìng）設置運動、方（fāng）向和速度的參數。

·手動整（zhěng）定：在手動整定時可以執行測試運動，並（bìng）通過示（shì）波器功能來優化控製環。

需要注意（yì），目（mù）前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時，無法使用自整定，隻有（yǒu）當P8-35=0X207時才（cái）能使用自整定,通常使用輕鬆自整定即可完（wán）成絕大部分應用，具體麵板操作如下：

將參數P2-32設為1，以執行輕鬆整定。

在您通過P2-32開啟輕鬆整定之後，進度會以tn000到tn100的百分比顯（xiǎn）示在HMI顯示器（qì）上。

按HMI上（shàng）的M鍵可中斷自動調整。

自動調整成功完成後會在HMI顯示器上顯示done。

按HMI上的OK鍵可儲存控製（zhì）電路參數的（de）值。HMI顯示器會顯示saved。

按HMI上的M鍵可摒棄自動調整的結果。

如果自動（dòng）調（diào）整未能成功運行，HMI顯示器上會顯示ERROR。通過參（cān）數P9-30可確定原因。

參（cān）數P9-37提供在自動調整中最後一次出現的事件的更多信息（xī）。

需要注意，輕鬆整（zhěng）定需要總（zǒng）共5圈的（de）運動範圍，在輕鬆（sōng）整定時，將從當前（qián）電機位置朝（cháo）正方向轉動（dòng）2.5圈並朝負方向（xiàng）轉動2.5圈（quān）。若相應的運動範（fàn）圍不可（kě）用，則應使（shǐ）用（yòng）舒（shū）適整定。

硬件：

聯機（jī）電纜。型號為TCSMCNAM3M002P，此電纜一（yī）端為（wéi）RJ45水（shuǐ）晶頭，用於連接（jiē）伺服端的（de）CN3端口，一端為A型USB接頭，用於連接電腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上（shàng）電使能用兩種方（fāng）法：

1. 設定P2-30=1，此時伺服立即（jí）使能，無需重新（xīn）上電，但斷電再上電後使能信號丟失，且P2-30恢（huī）複為0，需要重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再（zài）上電後伺服自（zì）動（dòng）處於使能狀態。

如果在（zài）運行時發現伺服電機方（fāng）向和（hé）實際方向相反，可以修改（gǎi）伺服P1-01參（cān）數的C位（wèi）來修（xiū）改運行方向

運動方向定義（yì）：看向突出的電機軸的末端時（shí），如果電機軸（zhóu）逆時針（zhēn）方向旋轉，則為正運動方向。

出廠設置時的運動方向：